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Cruise Control based on pid [Part 1]
PID 제어를 이용한 항속 주행 장치 개발
PID 제어를 이용한 항속 주행 장치 개발 Part 1.
항속주행이 필요한 이유
Cruise control의 가장 큰 장점은 속도를 제어할 수 있다는 점이다. 기본적으로 자동차가 자율주행을 하기 위해서는 차량의 속도를 일정하게 유지하는 것이 중요하기 때문에 자율주행의 가장 기본이 되는 기능 중 하나이다. 이렇게 속도를 일정하게 유지하기 위해서는 단순 속도 제어가 아닌 Accel과 Brake actuator를 직접 제어해야 한다.
그렇다면 어떻게 항속주행을 구현할 것인가?
항속주행을 위해서는 가장 먼저 PID 제어에 대해 알아야한다. PID 제어는 피드백 제어기의 형태를 가지고 있으며, 제어하고자 하는 대상의 output을 측정하여 이를 원하는 reference value와 비교하여 오차를 계산한다. 이때 이 오차를 이용하여, 제어에 필요한 제어값을 계산한다.
이 세개의 항들은 각각 오차, 오차의 적분값, 오차의 미분값을 의미한다. 이 항들 앞에 각 제어 파라미터(gain)을 곱하여
