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ARTIV JOINT
Mediating Node for Integrated Autonomous Driving, ARTIV JOINT
DGIST 캠퍼스내 통제된 구역안에서 자율주행모드로 진행하였습니다.
Lane Keeping Assist의 DGIST 원내 주행
하드웨어 준비
최근에 아이오닉의 센서 배치 때문에 하드웨어 구성이 조금 달라졌다.
그에 따라서 카메라의 위치 및 각도도 바뀌게 되었다.
카메라는 이전보다 아이오닉을 기준으로 아래에, 그리고 뒤로 옮기게 되었다.
원래 이랬던 카메라가~
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아래처럼 바뀌었다.
</img>
더 조촐해지고 색도 특이(?)해졌다.(애들이 욕하더라…ㅠㅠ)
하지만 이것은 단지 테스트를 위한 것일 뿐,
위치가 확정된다면 더욱 깔끔하고 방수도 잘 되는 지지대를 만들 예정이다!
소프트웨어 준비
차선 유지 시스템을 작동시키기 위해서는 약 9개의 커맨트 창을 실행시켜야 한다…
특히 roscore나 bridge가 잠시 먹통이 되면 전부 껐다가 켜야 하는 참사가 발생…
그런데 ros1 프로그램이나 ros2 프로그램이 먹통이 되면 잠시 껐다 키면 되니 걱정 하지말자^^
다른 설정도 중요하지만 특히 중요한 것은 Affine 변환이다.
위에서 본 것처럼 카메라의 위치가 달라졌기 때문에 Affine 변환 또한 변하게 된다.
이 부분은 은빈이가 잘 하니까 걱정하지 않아도 된다 ㅎㅎ….
본격적인 테스트
하드웨어 및 소프트웨어 작업을 마치고 본격적인 테스트를 해보자.
우리가 테스트한 조건은 저녁이며(맨날 저녁에만 개발하니까…) 비 또는 눈이 오지 않는 날이다.
매우 한정적인 조건이지만 그래도 괜찮은 결과가 나왔다.
실제로 카메라의 위치가 바뀌어 걱정이 되었지만 생각보다 너무 잘돼서 깜짝 놀랐다.
일단 사진을 클릭해서 영상을 확인해보자.
위 영상이 차 안을 전부 볼 수 있는 것은 아니지만 운전자는 오직 속도만 조절하고 있다.
운전자가 오른손을 핸들에서 떼고 있으면 차선 유지가 작동되고 있는 것이다.
차선이 없는 곳에서는 핸들이 떨리거나 갑자기 돌아가는 모습을 볼 수 있는데,
이것은 GPS와 합쳐서 해결해나갈 일이다. (승기 파이팅!)
문제점
보통 셔틀 운행은 해가 떠있는 낮에 활발하다.
하지만 개발 및 테스트를 저녁에만 해왔었기에 우리 프로그램은 저녁에 적합한 것이었다.
실제로 낮에 테스트를 해보았을 때, 핸들이 떨리는 구간이 많았으며
오히려 저녁에 잘 안 되던 구간에서 잘 되는 경우도 확인됐다.
낮과 저녁에서 각 프로그램의 성능을 확인하면서 개선할 필요가 있다.
카메라에서 영상의 프레임 수의 차이라던지, 각 프로그램들의 연산 속도가 그 예이다.
