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Camera, Lens Selection and Setting

카메라, 렌즈 선정 및 셋팅

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0. 시작

Author : 이 구
Date : 2020.02.14.

카메라 찾기

우리는 말 그대로 처음부터 자율주행차를 만들고, 당연히 카메라도 없다. 어떤 카메라를 몇 개 써야할까? 아무것도 모르는 상태로, 대략적인 기준을 생각해보았다.

1. 약 30FPS 이상?
2. 적당한 화질?
3. 카메라가 360도를 보도록?

카메라가 360도를 보도록 하려면 몇 개의 카메라가 필요한지 알아보기 위해 스펙을 살펴봤지만 FOV에 관한 정보는 찾아볼 수 없었고, 스펙표의 항목들이 무엇을 의미하는지도 몰랐다.

알고보니, FOV는 렌즈에 따라 달라졌다. 지금 생각해보면 당연한거지만, 정말 몰랐다. 싸구려 웹캠만 써오다가 진짜 카메라를 쓰려니 신경써야 할게 한두가지가 아니다.

다음 링크의 글을 한번 읽어보면, 스펙표의 항목들이 무엇을 의미하는지 대충은 알 수 있다. 링크

렌즈 찾기

카메라가 360도를 볼 수 있도록, 적당한 렌즈를 찾아보았다. 예산이 한정되어 있고, 여유롭지 않으니 최대한 적은 수의 카메라를 쓸 수 있도록 수평 FOV가 최대한 넓은 렌즈를 찾아보았다.

그렇게 찾은게 이거다. 수평 FOV 82.7도로, 카메라를 4개 달면 330도까지 볼 수 있다.

나중에 알았는데, FOV와 해상도에 trade-off가 있다고 한다.. 다시 찾아보자.

찾은 카메라, 렌즈 목록

카메라

  1. FLIR Grasshopper3 USB3 링크
  2. FLIR Blackfly S USB3 링크

1번 카메라가 2번 카메라보다 좋지만, 2배 정도 비싸다. 나중에 예산이 많아지면 고려해보자.

렌즈

  1. ACH0518M10M 링크
  2. 수평 FOV 좁은 렌즈 찾기

최종 구매

카메라 선정 기준은 높은 프레임 수이고, 렌즈의 선정 기준은 넓은 FOV였다. 이를 고려하여 FLIR Grasshopper3 USB3 링크와 ACH0518M10M 렌즈를 구매하였다.