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RTK-GNSS Test & Setting [Part 1]
RTK-GNSS 테스트 및 세팅
RTK-GNSS TEST & Setting Series (Click to Redirect!)
본격적인 연구를 시작하기에 앞서, 어쩌다보니 GPS 장비의 관리 및 운용을 맡게 되었다.
RTK-GNSS를 테스트하고 세팅한 과정을 기록할 것이고, 본 내용은 몇 개의 파트로 나눠서 올릴 예정이다. (대략 2~3개 정도?)
우리의 장비
우리가 사용하는 RTK-GNSS 장비는 ‘씨너렉스’사의 ‘MRP-2000’이다.
보다시피 매우 작고 귀엽지만, 가격은 그렇지 못하니 다룰 때 조심해야할 필요가 있다.
5pin 마이크로 usb를 이용하여 5V 2A를 전원으로 공급받고, 9pin D-sub 단자(RS232)를 이용하여 NMEA 데이터를 출력한다.
DMB 신호나 LTE 신호를 받아 위치 정보를 보정하는 RTK 기술이 탑재되어 있다.
본 연구팀이 출전하는 대회(2020 국제 대학생 창작 자동차 경진대회)는 DMB 신호를 통한 보정을 금하고 있기에, LTE 모드로 사용하였다.
정확성 테스트
이 GPS를 연구에 사용하기에 앞서, 여기서 출력해주는 값이 얼마나 정확한지 확인할 필요가 있었다.
여러가지 방법을 생각해보다가, ‘측량기준점’정보를 이용하여 확인해보기로 하였다.
DGIST 근처에는 총 3개 정도의 기준점이 있었고, 가장 가까운 곳부터 하나씩 차례로 시도해보았다.
1. DGIST 내 운동장 쪽 삼각점
학교 안에 있어서 정말 좋아햇는데… 도저히 사람이 갈 수 없는 산길이였다.
도깨비 풀만 옷과 신발에 잔뜩묻고 fail.
2. 달성경찰서 내 수준점
어떻게 오셨냐는 의경? 경찰?분의 말씀에 수준점 보러 왔다고 하니, 어디에 있는지 친절하게 말씀해주셨다.
사진처럼 수준점 위에 안테나를 올리고 위도, 경도 좌표를 따왔다.
그런데,, 문서상에 기재되어 있는 수준점의 좌표가 정확하지 않는 듯 하다.
측정한 위도, 경도 좌표를 구글맵에 띄워보면 수준점 위치랑 맞는 듯은 한데, 문서상의 좌표 위치가 전혀 딴판이라 정확성 검증을 해볼 수가 없었다.
아무래도 담당자께서 좌표의 소수점 이하를 지우시고 올린 듯 하다.
아무튼 그래서 fail.
3. 유가읍 어딘가에 있는 수준점
다행히 어느정도 가까운 곳에 수준점이 하나 더 남아있었다.
고지된 위도, 경도와 GPS에서 출력된 위도, 경도를 비교하여 정확성을 파악했다.
haversine 공식을 이용하여 계산했는데, 이 글에서는 이 때 측정한 결과를 따로 적진 않을 것이다.
왜냐면, GPS를 이때 처음 다뤄본 것이기 때문에 보조배터리로는 5V 2A가 원활히 공급되지 못하여 RTK fixed상태가 아니였을 확률이 높기 때문이다..
아무튼 이렇게 삽질을 해서 GPS 장비의 정확성을 파악하고자 노력하였다.
결과물이 없다는게 함정이지만..
