1 min to read
Let's Draw a Map!
HD Map의 빠진부분을 채워보자
DGIST가 위치해있는 테크노폴리스일대는 다행히도(?) 국토지리정보원에서 구축한 정밀도로지도가 제공된다.
그런데, DGIST 내부의 일부도로는 구축되어있지 않아, 구축할 필요가 있다고 생각하고 바로 테스트 작업에 착수하였다.
차선 데이터 수집(테스트)
처음에는 차량을 이용하여 RTK-GNSS와 노트북에 전원을 공급하고, GPS 안테나를 차선에 유지시키는 방식으로 작업하였다.
차량은 저속으로 주행하고, 사람이(..) 차선에 맞추어 안테나를 움직여주었다.
(클릭 시 Youtube로 이동)
이 방식으로 몇 시간 해보다가 너무 힘들어서 방법을 바꿨다.
내 전동킥보드를 소환하여 보조배터리로 전원을 공급하고, 노트북은 들고다녔다.
(클릭 시 Youtube로 이동)
바퀴로 밀고다니면 되어서 훨씬 수월하였다.
ros nmea 드라이버를 이용하여 gps 데이터를 rosbag으로 기록하고, 추후 python을 이용하여 osm 데이터로 변환해주었다.
그런데 이렇게 수집한 데이터는 결국 이용하지는 않았다.
그 이유는 이전에 RTK-GNSS Test & Setting [Part 1]에서 밝힌 이유와 동일한데, GPS fixed를 확인하지 않아서 부정확한 데이터라고 판단하였기 때문이다.
최종 사용 방안
HD map상의 차선 데이터는 거의 활용하지 않고, 주행유도선을 주로 활용하게 되었다.
따라서 차량에 GPS를 부착한 뒤에, 셔틀 경로로 여러바퀴 주행하여, 가장 적합한 주행유도선을 제작하였다.
그렇게 만들어진 주행유도선 데이터는 아래와 같다.
ros nmea driver에서 제공하는 데이터를 이용하여, osm 파일을 제작하였다.
자동으로 지도 파일을 만들어주는 툴을 제작하였는데, 이와 관련해서는 약간의 수정을 거치고 추후 블로그 글을 작성할 예정이다.
